Từ giữa thế kỷ 19, thông thương phát triển mạnh ở phía Đông London, dẫn tới nhu cầu cần một cây cầu mới bắc xuôi dòng hỗ trợ cho Cầu London. Một cây cầu cố định theo cách xây dựng truyền thống sẽ không thích hợp vì nó sẽ cắt đứt đường vào những khu cảng nhỏ Pool of London, lúc bấy giờ nằm giữa Cầu London và Tháp London.

Một ủy ban nghiên cứu xây dựng Đường hầm hoặc Cầu đặc biệt được thành lập vào năm 1876 do ngài A.J.Altman làm Chủ tịch, để tìm ra giải pháp cho vấn đề nối liền hai bờ sông Thames. Hơn 50 thiết kế được đề cử, nhưng mãi đến năm 1884, thiết kế của Horace Jones - kiến trúc sư của Hội đồng thành phố mới được phê chuẩn. Công trình sư John Wolfe Barry triển khai ý tưởng thiết kế.

Năm 1886, công trình bắt đầu khởi công và hoàn thành sau 8 năm với 5 nhà thầu và phải thuê 432 công nhân xây dựng. Hai móng cầu đồ sộ với 70.000 tấn bêtông được chôn dưới lòng sông để nâng đỡ toàn bộ công trình. Hơn 11.000 tấn sắt thép được dùng làm khung cho hai tòa tháp và đường đi bộ, sau đó được phủ đã granite xứ Cornwall và đá pooclăng, cả hai loại đá này có tác dụng bảo vệ kết cấu sắt thép bên dưới và mang lại cho cây cầu một vẻ ngoài khá đẹp.

Horace Jones qua đời năm 1887 và George D. Stevenson thay thế ông. Stevenson thay đổi mặt lát gạch thô nguyên gốc của cây cầu bằng lối kiến trúc Tân Gothic với nhiều hoa văn trang trí hơn, với mục đích làm cho cây cầu mới hòa hợp hơn với Tháp London lịch sử gần nó. Diện mạo mới này đã biến cây cầu trở thành danh thắng riêng biệt. Tổng chi phí xây dựng cây Cầu Tháp vào thời kỳ đó hết 1.184.000 bảng Anh.

Cầu Tháp được Thái tử xứ Wales (sau này chính là Vua Edward VII) chính thức khánh thành ngày 30-6-1894.